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解释稀疏卷积如何借助坐标哈希和 Rulebook 只计算有效位置，提升点云与体素数据处理效率。

梳理相机内参、外参、坐标系变换和成像流程，帮助快速建立相机模型直觉。

从采集、位姿估计、训练到渲染，系统梳理 3D Gaussian Splatting 的核心原理与工程流程。